Sim. O pagamento do FGTS para empregados domésticos foi aprovado em junho de 2015, e entrou em vigor em outubro de 2015 com a efetiva publicação da Lei Complementar nº 150/2015.
Portanto, aderir ao eSocial para o correto pagamento do FGTS e de todas as outras verbas se tornou obrigatório desde então.